Das Iaidô in seiner bekanntesten Form entstand vor ca. 450 Jahren und ist damit die zweitälteste Kriegskunst Japans, die noch geübt wird. Ihr Begründer war Hayashizaki Jinsuke Minamoto Shigenobu (1546-1621), dessen Schwerttechniken die Grundlage des heutigen Iaidô bilden.

Im Iaidô werden die Kampftechniken über "Waza" (wörtl. Technik), dem Pendant zur Kata (Form) im Karate, vermittelt. Dabei wird das Ziehen und das Schneiden des Gegners aus den Sitzpositionen Seiza und Tatehiza sowie dem Gehen geübt. Neben der Bedeutung der eigentlichen Schnittechnik kommen Körperhaltung und Elemente wie Metsuke (Blickhaltung), Zanshin (die Kontrolle der Situation nach der Tötung des Gegners) und Etikette zum Tragen.

Vertreten wird das Iaidô durch die Zen Nihon Kendô Renmei (Alljapanischer Kendô-Verband) und die Zen Nihon Iaidô Renmei (Alljapanischer Iaidô-Verband). Die beiden bekanntesten Stilrichtungen sind Musô Shindenryû und Musô Jikiden Eishinryû. Einige der Koryû-Schulen haben darüber hinaus ihre eigenen Iai-Formen.